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无人船水质采样与巡航控制系统设计

摘要

随着工业化进程加速，水体污染问题日益严峻，传统人工水质监测方式存在效率低、风险高、覆盖面窄等痛点，难以满足现代环境监测对实时性与精准度的要求。本课题旨在设计一款集自主巡航与分层采样功能于一体的无人船系统，以解决复杂水域环境下水质监测的难题。

本文首先分析了无人船在环境监测领域的应用需求，确立了以双体船为载体、STM32为核心控制器的总体方案。在总体设计阶段，采用双体船结构以提升航行稳定性，集成GPS/北斗双模定位模块与电子罗盘构建感知系统，设计了基于蠕动泵的分层采样机械结构。在控制算法方面，针对无人船航向跟踪的非线性特点，设计了PID控制器，通过航向偏差解算实现精准的路径跟踪与自主航行。

系统详细设计涵盖了硬件电路设计与软件逻辑实现。硬件部分完成了主控模块、驱动模块及采样模块的电路原理图设计与器件选型；软件部分基于模块化思想，划分了导航解算、运动控制、任务调度等子程序，实现了按预设航线自主航行并在指定点位触发分层采样的功能。通过水池实验与野外实测，验证了系统在风速3级、流速0.5m/s环境下的航行稳定性，航向跟踪误差控制在±0.5m以内，采样深度误差小于5cm。

本设计的创新点在于提出了一种适用于小型无人船的低成本分层采样机构，并实现了GPS/北斗双模定位与PID控制的深度融合，有效提升了水质监测的自动化水平。

第一章绪论