基于车路协同的交叉路口自动驾驶车辆防碰撞预警与协同控制系统.docxVIP

PAGE2

基于车路协同的交叉路口自动驾驶车辆防碰撞预警与协同控制系统

摘要

随着无人驾驶与低空经济的快速发展，城市交叉路口的交通复杂性与安全风险日益凸显。传统单车智能在遮挡与视距受限场景下存在感知盲区，难以彻底消除碰撞隐患。本课题旨在设计一套基于车路协同的交叉路口防碰撞预警与协同控制系统，利用V2X通信获取路侧单元的全局感知信息，突破单车感知局限。

系统核心采用模型预测控制（MPC）算法，融合多车状态与路侧约束，实现交叉路口协同通行与防碰撞轨迹的动态规划。论文遵循工程递进思路，首先进行需求分析，明确系统功能与性能指标；其次开展总体设计，构建云-边-端协同架构；随后在详细设计中深入推演MPC轨迹规划算法与预警逻辑；最终通过系统实现与仿真测试验证方案有效性。

本设计的核心创新在于将路侧全局感知数据深度嵌入MPC的约束与代价函数中，实现了多车时空资源的协同分配与冲突消解，同时在架构上预留了与低空无人机感知节点的数据接口，为立体交通协同提供了扩展基础。测试结果表明，系统在复杂交叉路口场景下防碰撞响应时间低于100毫秒，通行效率提升约25%，具备良好的实时性与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

城市交叉路口是道路交通网络的关键节点，也是交通事故的高发区域。由于交叉路口通常存在建筑遮挡、绿化带阻挡以及视距受限等问题，自动驾驶车辆仅依靠车载传感器难以获取全局交通态势。在复杂动态环境