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双臂移动作业机器人可重构基座与平衡机构设计

摘要

本文针对双臂移动作业机器人在复杂地形与动态操作场景下的稳定性难题，设计了一套可重构基座与动态平衡机构。研究以轮式移动平台为底盘，集成双机械臂协同作业系统，重点解决移动平台在双臂伸展、负载变化及地面倾斜条件下的倾覆风险与末端定位精度退化问题。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析移动作业机器人在工业巡检、灾难救援等场景中的现实痛点；第二章论证重心实时解算、并联调平机构等关键技术的选型依据；第三章将系统需求细化为可量化的功能与非功能指标；第四章提出“感知-决策-执行”三层总体架构与模块划分方案；第五章深入设计动态重心管理算法与可重构基座的机械结构；第六章展示核心控制逻辑的实现过程与关键难点突破；第七章通过倾覆稳定性测试与末端精度测试验证系统性能；第八章总结设计成果并展望未来优化方向。

本设计的核心创新在于：提出一种基于多传感器融合的重心实时估计方法，结合四腿并联调平机构与滑动配重块协同工作，实现移动平台在动态作业过程中的主动平衡控制，将最大允许负载偏心距提升40%以上，末端定位精度在5°坡面条件下仍保持在±2mm以内。

关键词：双臂移动作业机器人；可重构基座；动态调平；重心管理；并联机构

第一章绪论

1.1研究背景

随着智能制造与特种作业领域的快速发展，移动作业机器人逐渐从