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基于深度学习的毫米波雷达人体姿态估计系统设计与实现

摘要

人体姿态估计在智能监控、人机交互、健康监测等领域具有重要应用价值，但传统视觉方案在光照敏感、隐私泄露等场景下存在固有局限。毫米波雷达凭借其隐私保护性强、抗环境干扰能力突出的特点，为非视觉人体姿态感知提供了新的技术路径。本课题设计并实现了一套基于深度学习的毫米波雷达人体姿态估计系统，通过对毫米波雷达点云数据进行特征提取与骨骼关键点回归，重建人体三维骨骼姿态。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路。首先，从隐私保护与全天候感知需求出发，分析了毫米波雷达人体姿态估计的功能与非功能需求，明确了系统的核心用例与性能指标。其次，在总体设计阶段，规划了数据采集模块、点云预处理模块、深度学习姿态估计模块、姿态可视化模块的四层架构，并完成了数据存储设计与接口规范。在详细设计中，重点阐述了改进的PointNet++点云特征提取网络与骨骼回归头的算法流程，并给出了关键模块的伪代码。系统实现部分展示了开发环境配置、核心模块的代码实现思路与关键难点解决方案。最后，通过功能测试与性能测试验证了系统的有效性，骨骼关键点平均定位误差满足设计指标。

本设计的核心特色在于：针对毫米波雷达点云稀疏、噪声多的特点，提出了一种融合多尺度特征的点云深度学习网络，有效提升了人体姿态估计的鲁棒性；同时，采用端到端的骨骼回归框