CN119851256A 一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法及相关设备 （人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119851256A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202411889651.0

(22)申请日2024.12.13

(71)申请人人工智能与数字经济广东省实验室（深圳）

地址518000广东省深圳市光明区玉塘街

道科润大厦

(72)发明人陈首彬蒋祺李春宇李清泉张凯王智均

(51)Int.Cl.

G06V20/62(2022.01)

B25J9/16(2006.01)

G06V10/12(2022.01)

G06V10/74(2022.01)

权利要求书3页说明书10页附图4页

(54)发明名称

一种基于主动视觉及文本语义的回环检测

方法及相关设备

(57)摘要

CN119851256A本申请涉及一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法，包括：改变机械臂的位姿以带动相机对周边环境进行图像采集得到正视文本图像；同步控制激光雷达采集多帧点云以筛选关键帧点云；在多帧正视文本图像中选取与关键帧点云对应的的关键文本图像，提取关键文本图像中的文本信息并转换到全局坐标系；计算全局坐标系下关键文本图像中文本信息与历史时刻得到的历史文本信息的相似度，根据相似度确定候选回环点云；对候选回环点云进行几何一致性计算得到距离值以得到回环检测结果