基于颜色直方图多目标实时视觉索引方法.pdfVIP

表格

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固定

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颜色索引

迈克尔·J·斯温

芝加哥大学计算机科学系，伊利诺伊州芝加哥市，60637

达纳·H·巴尔莱特

大学计算机科学系，纽约州市，14627

接收日期：1991年1月22日。修订日期：1991年6月6日。

觉正在拥抱一个新的研究重点，即开发出使机器人能够与动态、的环境进

行交互的视觉技能。为了实现这一目标，需要开发能够在实时运行并服务于机器人目标

的新类型的视觉算法。两个基本目标之一是确定已知物体的位置。颜色可以成功地用于

这两个任务中。

本文展示了多色对象的颜色直方图可以为大型模型数据库一种稳健且高效的索引方

法。它表明，在遮挡和视角变化的情况下，颜色直方图可以作为稳定的目标表示，并且

它们能够区分大量不同的对象。为了解决识别问题，本文介绍了一种称为直方图交集的

技术，该技术匹配模型和图像的直方图，并提出了一种快速增量版本的直方图交集，这

允许在大型模型数据库中进行实时索引。为了解决定位问题，本文引入了一种名为

直方图反向投影的算法，该算