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基于多学科融合的高空作业车运动学仿真与智能控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业与城市建设的快速发展进程中，高空作业车作为一种关键的专用设备，其重要性日益凸显。在建筑施工领域，从建筑物的外墙装修、窗户安装到幕墙施工，高空作业车帮助施工人员轻松到达不同高度和位置，大幅提高了施工效率和质量；在市政维护方面，路灯维修、交通信号灯安装与调试、桥梁检测与维护等工作都离不开高空作业车，它有力地保障了城市基础设施的正常运行；在电力行业，高空作业车是进行电力线路检修、变电站设备维护等带电作业的关键设备，确保了电力供应的稳定性；在物流仓储行业，高空作业车协助完成货物的高空装卸、货架安装与维护等任务，提升了仓储作业的效率和安全性。

然而，随着对高空作业车作业高度和工作效率要求的不断提高，其臂架长度逐渐增加。同时，为了实现轻量化设计以降低能耗和提高机动性，臂架的刚度有所降低。这使得臂架在变幅过程中，即在改变臂架角度以调整作业位置时，容易产生振动现象。臂架变幅振动会对高空作业车的作业安全和效率产生诸多负面影响。从作业安全角度来看，臂架振动会导致工作平台的不稳定，增加作业人员的坠落风险，严重威胁到作业人员的生命安全。当振动幅度较大时，还可能使作业工具或材料从工作平台上掉落，对地面人员和设备造成伤害。此外，长期的振动会使臂架结构承受额外的交变应力，加速结构件的疲劳损伤，降低臂架的使用寿命，