高教社课件人工智能基础（第5版）E5 第10章 自动规划系统.pptVIP

积木世界机器人问题的状态空间图10.3.1积木世界的机器人规划（续）10.3.2STRIPS规划系统的组成和规划过程

STanfordResearchInstituteProblemSolverSTRIPS的介绍STRIPS是由Fikes、Hart和Nilsson3人在1971年及1972年研究成功的，它是夏凯(Shakey)机器人程序控制系统的一个组成部分。1.STRIPS系统组成世界模型：为一阶谓词演算公式；操作符(F规则)：包括先决条件、删除表和添加表；操作方法：应用状态空间表示和中间-结局分析（means-endsanalysis）。2.STRIPS系统规划过程STRIPS问题的解答为某个实现目标的操作符序列，即达到目标的规划。下面举例说明STRIPS系统规划的求解过程。例1考虑STRIPS系统一个比较简单的情况，即要求机器人到邻室去取回一个箱子。机器人初始状态和目标状态的世界模型如图12.4。设有gothru和pushthru两个操作符。积木世界的机器人问题10.3.2STRIPS规划系统的组成和规划过程（续）10.4基于专家系统的规划

PlanningBasedonExpertSystemDefinition:机器人规划专家系统就是用专家系统的结构和技术建立起来