下肢助力外骨骼机构设计与研究毕业论文.docxVIP

摘要

本文针对下肢助力外骨骼的机构设计与相关关键技术展开研究。随着社会老龄化加剧以及对残障人士康复、工业领域人机协作效率提升需求的日益增长，下肢助力外骨骼作为一种能够有效增强人体运动能力、减轻体力负荷、辅助康复训练的wearable机器人系统，展现出巨大的应用潜力。本文首先阐述了下肢助力外骨骼的研究背景、意义及国内外发展现状，明确了本文的主要研究内容与技术路线。随后，基于人体下肢运动学特性与生物力学分析，进行了外骨骼机构的整体方案设计，重点对髋关节、膝关节、踝关节等关键运动副的结构形式、自由度配置及尺寸参数进行了详细设计与优化，以确保人机运动的协调性与穿戴舒适性。在此基础上，完成了外骨骼关键零部件的建模与强度校核，并对驱动与传动系统进行了选型与匹配设计。本文的研究工作旨在为下肢助力外骨骼的样机研制提供理论依据与技术支持，具有一定的理论参考价值和实际应用前景。

关键词：下肢外骨骼；助力机器人；机构设计；人机工程；运动学

一、绪论

1.1研究背景与意义

当前，全球范围内人口老龄化趋势显著，同时，因疾病、意外事故等原因导致下肢运动功能障碍的人群数量也持续增加。此外，在工业生产、军事行动等领域，人体常需承担高强度、长时间的负重或重复性劳动，极易导致肌肉疲劳与运动损伤。下肢助力外骨骼机器人通过与人体下肢紧密结合，能够实时感知人体运动意图，并提供相应的辅助力矩或动力，从而达到增强人体运