机器人手眼标定方法及稳定性分析.pdfVIP

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手眼标定1

Radu

Horaud

和

Fadi

Dornaika

LIFIA‑IMAG

Inria

Rhône‑Alpes

46,

avenue

Félix

Viallet

38031

Grenoble

FRANCE

⋆⋆机器人技术研究国际期刊

第14卷

第3期，第195‑210页，1995⋆⋆六月

‑

每当将传感器安装在机器人手上时，了解传感器与手之间的关系至关重要。确定这

种关系的问题被称为手眼标定问题。手眼标定对于至少两种类型的任务非常重要：（i）将

基于传感器的测量转换到机器人的工作空间框架中；（ii）允许机器人精确移动传感器。

在过去，针对传感器为电视机的情况提出了一些解决方案。几乎无一例外，所有现有

的解决方案都试图解决形式为AX

= XB

的齐次矩阵方程。本文的主要贡献如下。首先，我

们展示了手眼标定问题有两种可能的表述方式。一种是经典的表述方式，即我们刚才提到

′

的那种。第二种表述方式则表现为以下齐次矩阵方程的形式：MY

= MYB

。后者的优点在

于无需明确表示