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2015年全国电子设计竞赛-多旋翼自主飞行器（C）.docx

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    2015年全国大学电子设计竞赛

    多旋翼自主飞行器（C）

    二○一五年八月十五日

    摘要：四旋翼无人自主飞行器是一种体积小，控制相对简单的飞行器。本课题设计的四旋翼自主飞行器仅以一块瑞萨R5F100LEA单片机为主控芯片，这也是本组的特色所在。主控芯片通过读取陀螺仪GY-953中采集的四旋翼欧拉角数据进行PID处理以保持飞机的姿态稳定；采集超声波测距模块HC-SR04的数据加以控制来维持四旋翼飞行的高度；利用光流传感器的数据进行处理以控制飞机循迹飞行；采用PixyCMUcam5Sensor高清摄像头追踪铁片位置，电磁铁YHN-

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