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基于光场相机的三维深度感知与抓取姿态规划系统

摘要

随着工业自动化和智能服务机器人的快速发展，机器人对复杂、非结构化环境的感知与操作能力提出了更高要求。传统二维视觉与单一深度传感器在透明物体成像、遮挡场景重建及精细抓取规划方面存在固有局限。本课题设计了一套基于光场相机的三维深度感知与抓取姿态规划系统，旨在利用光场成像的“先拍照，后对焦”及多视角信息，实现高精度的三维重建与鲁棒的抓取姿态生成。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了机器人在复杂场景下对透明物体和弱纹理目标深度感知的痛点，明确了系统的功能与非功能需求。其次，在总体设计中，规划了由光场数据采集、深度重建、目标分割、抓取姿态生成和机器人控制五大模块构成的系统架构。详细设计部分深入阐述了基于EPI的光场深度估计算法和基于点云的抓取姿态规划算法的逻辑流程。实现章节展示了核心模块的编码思路与运行效果。测试环节通过多组对比实验，验证了系统在深度估计精度和抓取成功率上的优越性。

本设计的核心创新在于将光场相机的计算成像优势与机器人抓取规划深度融合，提出了一种针对透明和弱纹理物体的鲁棒感知与操作方案，有效提升了机器人在复杂工业及服务场景下的作业能力。

第一章绪论

1.1研究背景

随着“中国制造2025”和工业4.0战略的深入推进，工业机器人与智能服务机器人已广泛应用于