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·136·《测控技术12012年第3l卷第10期

双足机器人视觉系统的设计与应用

许凤麟，梁青，周烽，郑阳，王永

(中国科学技术大学自动化系，安徽合肥230027)

摘要：在一个十自由度双足步行机器人的平台上，基于双目视觉进行机器人视觉系统的设计。该系统包

括两部分：一部分用于处理视频信号，另一部分为闭环控制系统。在信号处理部分，利用两个CMOS摄

像头采集到的视频信息作为输入信号，基于TI公司的OMAP3530微处理器在Linux操作系统下进行图

像信号的分析、计算等处理，输出机器人距离目标物的距离。在控制部分，以第一部分的输出信号作为

输入，用DSP作为控制芯片实时控制机器人步态，并将步态调整结果作为反馈信号，使整个系统形成闭

环控制，实现了机器人的自主控制。基于该思想，实现了对双足机器人步态的稳定控制，实验结果验证

了该方法的可行性。

关键词：双足步行机器人；视觉系统；Linux系统；QT平台；闭环控制

中图分类号：TP242．3文献标识码