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·2O·《测控技术)2012年第31卷第7期

陀螺信号处理中小波参数选取规则的研究

朱文发，柴晓冬，李立明，‘罗永建，敖鸿

(1．上海1：程技术大学城市轨道交通学院，上海201620；2．深圳地铁集团有限公司运营分公司，广东深圳518040)

摘要：在陀螺随机漂移的数学模型基础上，利用小波阈值滤波的方法对陀螺仪信号进行消噪处理；以均

方根误差和信噪比作为消噪效果的评价标准，分别进行小波基、小波分解层数、阈值函数及阈值估计方

法等小波参数的选取；通过比较选择db5小波对陀螺仪信号进行消噪处理，分解层数为第四层，阈值规

则选择“rigrsure”，采用软阈值；最后采用上述小波参数对实测陀螺仪信号进行消噪处理，取得较好的消

噪效果。

关键词：陀螺漂移；数学模型；小波阈值滤波；消噪效果；小波参数

中图分类号：U666．1文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)07—0020—03

ResearchonSelectingRuleforWaveletParametersinGyroSignalProce