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·86·《测控技术~2014年第33卷第3期

微小型无人直升机建模与姿态控制

陈贤相，刘莹，胡雄文，钱毅，王晋华

(1．中国兵器工业计算机应用技术研究所，北京100089；2．中国兵器科学院，北京100089)

摘要：建立了微小型无人直升机数学模型，并采用误差预报法进行参数辨识，获得了较高精度的数学模

型。应用日回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器，并进行了频域分析，开环控

制系统的成型效果良好。在模型浮动20％条件下进行仿真，结果表明控制系统具有较强的鲁棒性。飞

行试验获得了良好的控制效果，验证了建模与控制器设计方法的可行性和有效性。

关键词：微小型无人直升机；回路成形；姿态控制；飞行试验

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2014)03—0086—04

ModelingandAttitudeControloftheMiniatureUnmannedHelicopter

CHEN