线性代数 课件2.2 矩阵的运算应用案例：机械臂的转动.pptxVIP

主讲人：王飞机械臂的转动|矩阵运算《线性代数》

案例背景案例引入数学模型机械臂的转动模型求解工业机器人的机械臂中国自主研发

案例引入数学模型机械臂的转动模型求解问题描述21世纪的中国工业化进程发生日新月异的变化,科技发展给人们的生活带来了便捷，尤其是工业机器人的出现,在车间生产线、餐饮、交通、快寄、家务等领域.工业机器人的运动,一般主要包括平移、转动、拉伸等三个过程.假设机器人围绕三维坐标的原点为中心点，在运动坐标系中有一个固定起始点经如下变换，求变换后的点在固定坐标系下的坐标.(1)，先绕轴旋转90度；(2)，然后沿着轴平移1，1，1；(3)，最后绕着轴旋转90度；

问题分析案例引入数学模型机械臂的转动模型求解然后沿着轴平移；最后绕着轴旋转.但一般情况下这种变换顺序很重要，如果颠倒两个依次变换的顺序，结果将会有所不同.假定运动坐标系相对于固定坐标系依次进行如下三种变换：由固定坐标系的一系列沿轴平移变换和绕轴旋转变换所组成的.任何变换都可以分解为按一定顺序的一组平移变换和旋转变换.为了完成所要求的变换，可以先绕轴旋转；

旋转案例引入数学模型机械臂的转动模型求解(1)，先绕轴旋转角，对应的旋转矩阵第一步：绕x轴旋转

平移案例引入数学模型机械臂的转动模型求解(2)，分别沿轴平移对应的平移矩阵第二步：沿x,y,z轴平移

旋转案例引入数学模型机械臂的转动模型求解第三步：绕z轴旋转