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机器人技术与应用丨

基于Delaunay三角剖分的机器人工作空间体积求解

蒲志新，王斌宇

(辽宁工程技术大学机械工程学院，辽宁阜新123000)

摘要：针对传统方法求解并计算并联机器人工作空间体积计算量大效率低的问题，采用Delaunay三角

剖分法求取工作空间的体积。利用Matlab编程进行仿真，将Delaunay三角剖分法与子空间体积叠加法

和微分法对比。结果表明，在相同的计算机配置下，采用改进的增量式Delaunay三角剖分的算法计算

其体积值为6.2645X1053，并耗时21min;采用二值法计算其体积为6.2639X1053，耗时27min;

采用微元法计算其体积值为6.2643x1053,并耗时31min。改进的增量式Delaunay三角剖分法提

高了求取工作空间的体积的效率。

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