数控编程课件 第七章 用于数控机床上下料工业机器人的编程.pptxVIP

第一节认识工业机器人的编程;;;;2.示教再现过程

步骤一：示教前准备：接通电源，选择示教模式。

步骤二：示教。操作者把规定的目标动作一步一步地教给机器人。

步骤三：再现前准备。机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。

步骤四：再现。根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。

步骤五：后续操作。指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。;2.示教再现过程

示教再现过程分为示教前准备、示教、再现前准备、再现四个阶段。;3.示教编程指令;表7—1常见工业机器人的移动命令;4.示教编程信息

（1）运动轨迹

运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所掠过的路径，是机器示教的重点。;表7—2工业机器人常见插补方式;（2）作业条件

1)使用作业条件文件

输入作业条件的文件称为作业条件文件。使用这些文件，可使作业命令的应用更简便。

2)在作业命令的附加项中直接设定

(a)FANUC机器人(b)YASKAWA机器人

图7—6程序语句的主要构成要素

3)