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面向逻辑思维的程序设计方法——如何设计一双灵巧的手.docx

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    灵巧手是类人机器人实现物理交互的末端执行器，其设计横跨材料选择、结构仿

    生、驱动传动、感知控制、神经网络等多学科耦合，传统面向对象的程序设计方法难以有效组织这种跨层级的复杂系统。本文基于冯胤清提出的面向逻辑思维的程序设计方法(LOPD),以七层分析模型为框架，聚焦灵巧手设计的底层四层——基因层(材料与物种模板)、肢体层(运动控制与动作原语

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