自动控制原理.ppt

1自动控制原理

2稳定性分析内容提要离散系统的性能分析

3连续系统的稳定性分析:拉氏变换?特征方程的根在S平面上的位置离散系统的稳定性分析:Z变换?特征方程的根在Z平面上的位置离散系统的稳定性分析

41、s平面与z平面的映射关系离散系统的稳定性分析由Z变换的定义式知令s=?+j?，代入上式有

5基本映射关系:s平面?z平面离散系统的稳定性分析

6s平面到z平面的映射离散系统的稳定性分析

7s平面上的稳定区域(左半s平面)在z平面上的映像是单位圆的内部区域，单位圆之内是z平面的稳定区域单位圆之外是z平面的不稳定区域离散系统的稳定性分析

82、z域稳定条件及稳定判据离散系统的稳定性分析线性定常离散系统稳定的充要条件：离散系统特征方程的全部特征根均分布在Z平面上的单位圆内，或所有特征根的模均小于1。Z平面101j临界稳定(不稳定)稳定区域不稳定区域

9设系统的闭环特征方程的根(闭环极点)为pi(i=1,2,…,n)，则在理想单位脉冲函数输入时[R(z)=1]，输出的Z变换为作Z反变换，得离散系统的稳定性分析说明：要使系统稳定，要求c(kT)随k增加而减少至零。则要求所有根的模|pi|1

10例：G(s)=10/s(s+1),T=1s。试分析该系统的稳定性。离散系统的稳定性分析解：

11离散系统的稳定性分析系统特征方程该离散系统不稳定注：无