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阻尼效应对双柔性杆重复撞击动力学行为的影响研究

一、引言

1.1研究背景与意义

双柔性杆系统作为一类典型的机械结构，凭借其结构简易、性能优良等优势，在众多工程领域中占据着举足轻重的地位。在自动化控制领域，双柔性杆可被应用于精密装配机器人的手臂结构，能够实现对微小零部件的精确抓取和放置。由于其柔性特性，在操作过程中可以避免因刚性碰撞而对零部件造成的损伤，显著提高装配的精度和质量。在机器人学中，双柔性杆常用于设计仿人机器人的关节和肢体部分，赋予机器人更加灵活、自然的运动能力，使其能够更好地适应复杂多变的工作环境，完成诸如在狭窄空间内的操作、与人类进行协作等任务。在航空航天领域，为了减轻飞行器的重量并提高其性能，双柔性杆结构被广泛应用于飞行器的机翼、太阳能帆板等部件。这些部件在飞行过程中会受到各种复杂的外力作用，双柔性杆的柔性特性能够有效地吸收和分散这些外力，减少结构的振动和疲劳损伤，提高飞行器的可靠性和使用寿命。

然而，双柔性杆系统的动力学特性极为复杂。在实际运行过程中，当双柔性杆发生重复撞击时，系统会产生强烈的振动和冲击，这不仅会导致系统的抖动和失稳，还会严重影响系统的运动控制精度和稳定性。在自动化生产线中，若双柔性杆机械臂在抓取和放置物品时发生重复撞击，可能会导致物品的位置偏差增大，无法准确地完成装配任务，降低生产效率和产品质量。在航空航天领域，双柔性杆结构在飞行过程中受到气