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具身智能驱动下人形机器人多模态感知控制融合架构

目录

一、研究背景与核心驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1人工智能演进趋势与具身智能的兴起．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2类人实体的应用场景与需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3现有技术瓶颈与本文研究切入点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、相关技术领域的文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1具身智能的发展脉络与核心范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2多模态信息获取技术的最新进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3机器人感知-决策-执行一体化控制演进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、感知-决策-执行一体化框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1总体架构设计原则与逻辑流．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2模块化功能划分与接口定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3异构数据流传输与同步机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、