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视觉SLAM工程师考试试卷及答案

填空题（共10题，每题1分）

1.SLAM的全称是______。

答案：SimultaneousLocalizationandMapping

2.视觉SLAM中常用的特征点算法ORB由______角点和BRIEF描述子改进而来。

答案：FAST

3.BA的中文全称是______。

答案：光束法平差

4.相机内参矩阵包含焦距、______等参数。

答案：主点坐标

5.视觉与IMU融合的系统简称______。

答案：VIO

6.回环检测的核心目的是______。

答案：消除累积误差

7.g2o中代表待优化变量的是______。

答案：顶点（Vertex）

8.稀疏地图的主要组成单元是______和关键帧。

答案：特征点

9.视觉SLAM前端的核心任务是______。

答案：视觉里程计

10.非线性优化常用的LM算法全称是______。

答案：Levenberg-Marquardt

单项选择题（共10题，每题2分）

1.以下特征对光照变化鲁棒性最强的是（）

A.SIFTB.ORBC.SURFD.Harris

答案：B

2.相机标定的核心目标是获取（）

A.内参矩阵B.外参矩阵C.深度信息D.位姿

答案：A

3.BA优化的目标函数是最小化（）

A.位姿误差B.重投影误差C.噪声误差D.地图误差

答案：B

4.回环检测常用的方法是（）

A.词袋模型B.光