基于等效投影全景视觉畸变不变跟踪方法.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学国际会

议，，2015年12月6日至9日

基于等效投影的畸变不变视觉在全方位视觉中的应用

，，林锋，，李

由于由猫眼成像设备产生的几何结构无法用传统的针孔

——由于二次镜的存在，折反射全景图像存在严重的

模型描述，因此传统的算法直接应用于全向视觉系

失真问题。因此，基于模型开发的大多数视觉特征直接应

统（COV）时性能较差。已知的替代方法是基于图像校

用于全景图像时难以获得满意的性能。为了精确计算变形目标

的邻域，本文采用等效投影方法有效地描述全景机的失真。正，这种方法可以在全向相机具有单一有效视点的情况

基于等效投影，本文提出了一种鲁棒的多特征融合方法，用于下消除全向成像设备中的畸变[10],。然后，可以将传

全景图像中的不变失真特