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恶劣天气下基于多模态异构感知融合的无人车环境理解与鲁棒控制设计

摘要

自动驾驶在恶劣天气下的鲁棒性是当前亟待突破的关键技术瓶颈。雨、雪、雾等天气会严重干扰单一传感器的感知能力，导致无人车环境理解失效，进而引发控制失稳。本设计旨在解决这一现实痛点，通过融合激光雷达与毫米波雷达数据，设计一种面向恶劣天气的感知与控制系统，以提升无人车在复杂气象条件下的环境理解与路径跟踪能力。

论文首先分析了恶劣天气对现有自动驾驶感知方案的挑战，明确了融合激光雷达点云与毫米波雷达数据的必要性。基于此，提出了系统的总体设计目标：构建一个包含数据融合、特征增强与鲁棒控制的完整处理链路。系统核心方案包括：