1-2.工业机器人基本组成及技术参数（修改）.pptxVIP

1机器人系统组成从工业机器人的工作原理上看，其工作系统是一个典型的机电一体化系统，当控制系统发出动作指令，驱动系统则带动机械系统运动，使末端操作器达到空间某一位置实现某一姿态，完成一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统再把实时状态与目标指令相比较，从而发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。

1机器人系统组成（1）控制系统：是工业机器人的神经中枢，其功能类似于人的大脑，主要任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号控制执行机构，从而实现并完成特定的工作任务。（2）驱动系统

驱动系统：是指驱动机械系统动作的驱动装置。

驱动方式分类：电气驱动

液压驱动

气压驱动

1机器人系统组成（3）机械系统：是机器人的支撑和执行机构，主要由机身、手臂、手腕、末端操作器四部分组成。

1机器人系统组成固定式机身行走式机身（4）机身

1机器人系统组成（5）手臂是工业机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和末端操作器，并带动他们在空间运动。（6）手腕是连接手臂和末端操作器的结构部件，主要作用是利用自身的自由度确定末端操作器的作业方向。

1机器人系统组成（7）末端操作器：又称手部，