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协作机器人的人机交互力控算法与安全标准

一、引言

随着制造业向柔性化、定制化方向转型，以及医疗康复、民生服务等新兴场景对机器人装备需求的增长，传统依赖物理围栏隔离、仅能在封闭空间内执行预编程重复动作的工业机器人，已经无法适配人机近距离协同作业的需求。在此背景下，以“人机共融”为核心特征的协作机器人逐渐成为机器人行业发展的主流方向，其核心优势在于能够和人类共享作业空间，甚至通过直接物理接触配合人类完成精密装配、辅助搬运、康复训练等复杂任务（张涛等，2021）。和传统工业机器人相比，协作机器人不需要设置安全围栏，能够大幅降低产线部署的空间成本和改造成本，同时可以结合人类的决策能力与机器人的作业精度，实现1+12的协作效率。但人机共融场景从构想走向落地的过程中，始终面临两个核心问题：一是如何让机器人在和人、和环境接触的过程中保持柔顺的交互特性，既能够完成精准的作业任务，又不会因为刚性冲击对人体或工件造成损伤；二是如何建立统一、可量化的安全规范，为协作机器人的设计、生产、部署、运维全流程提供明确的指引，在充分释放技术潜力的同时，把人机交互的安全风险控制在可接受的范围内。事实上，人机交互力控算法是实现协作安全的技术内核，决定了机器人感知接触、响应交互的底层能力；而安全标准是技术落地的制度保障，为算法设计和性能评估划定了不可逾越的底线，二者相辅相成、共同支撑协作机器人产业的健康发展。本文将从力