感知、决策与驾驶：学习空间力以保障自动驾驶安全.pdfVIP

感知、关注与驾驶：学习空间注意力以实现

安全自动驾驶

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博·魏，，，，，，,梁明,,Raquel

Urtasun

—在本文中，我们提出了一种端到端自动驾驶网络，

其特征是一个稀疏注意力模块，能够自动关注输入的重要区域。

该注意力模块专门针对运动规划，而以往文献仅将注意力应用

于感知任务。直接为运动规划学习注意力掩码显著提高了规划

器的安全性，通过执行更集中的计算。此外，可视化注意力提图1.左：一个玩具示例。右：我们学习到的空间注意力用红色表示，自身

高了端到端自动驾驶的可解释性。车辆为蓝色，其他车辆为绿色。并非所有参与者都会影响我们的安全驾

驶，因此我们应该相应地进行优先级排序。