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基于强化学习的多智能体覆盖路径规划结题报告

一、研究背景与问题提出

在智能制造、智慧城市、农业自动化等众多领域，多智能体系统的覆盖路径规划（CoveragePathPlanning,CPP）技术是实现高效作业的核心支撑。传统的覆盖路径规划方法主要集中在单智能体场景，通过预设路径、栅格遍历或几何算法实现区域覆盖，但面对复杂动态环境时，存在适应性差、效率低下、协同能力不足等问题。例如，在大面积农田的农药喷洒作业中，单无人机需要反复折返，不仅能耗高，还容易出现漏喷或重喷；在大型仓储的货物盘点任务中，单机器人的作业时间会随着仓储规模的指数级增长而大幅延长。

随着多智能体系统技术的发展，通过多个智能体协同完成覆盖任务成为解决上述问题的关键方向。然而，多智能体之间的协同调度、冲突避免以及动态环境下的路径调整，给传统规划方法带来了新的挑战。传统的集中式规划方法依赖全局精确信息，计算复杂度高，且在通信受限或环境动态变化时鲁棒性差；分布式规划方法虽然具有更好的灵活性，但难以保证全局最优性。

强化学习（ReinforcementLearning,RL）作为一种通过试错学习优化决策的人工智能技术，为多智能体覆盖路径规划提供了新的思路。强化学习智能体能够通过与环境的交互，自主学习最优策略，无需依赖精确的环境模型，尤其适合处理动态、不确定的复杂场景。因此，本研究聚焦于基于强化学习的多智能体覆盖路径