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面向地下矿卡无人驾驶的架线辅助供电受电弓自适应压力跟随控制设计

摘要

地下矿山运输中，矿卡颠簸导致受电弓与架线频繁离线，严重制约无人驾驶矿卡的供电可靠性。本设计针对该痛点，提出气动压力调节机构与基于路面谱识别及电流反馈的压力自适应前馈-反馈控制策略。需求分析表明，传统固定压力方案在颠簸路面离线率超15%，亟需动态压力调节机制。总体设计采用分层架构，涵盖路面感知、压力决策与执行层。详细设计中，创新性融合路面谱前馈补偿与电流反馈闭环，实现压力毫秒级响应。系统实现基于STM32嵌入式平台，完成气动阀控与算法部署。测试验证显示，离线率降至2.3%，压力波动控制在±5N内。核心创新在于前馈-反馈协同机制，通过路面特征预判与电流实时校正，突破传统单一反馈局限。全文遵循“需求→设计→实现→测试”工程逻辑：第一章剖析矿卡供电痛点；第二章论证气动与控制技术选型；第三章量化压力自适应需求；第四章构建系统架构；第五章详述控制算法；第六章展示嵌入式实现；第七章通过颠簸模拟测试验证性能；第八章总结创新与改进方向。本设计为矿山电气化运输提供可落地的技术方案，兼具工程实用价值与控制理论拓展意义。

第一章绪论

1.1研究背景

地下矿山运输长期依赖柴油矿卡，面临高污染与高能耗问题。电气化矿卡通过架线辅助供电可降低碳排放30%以上，但颠簸巷道导致受电弓频繁离线。某大型铜矿实测数据显示，巷道不平度