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多传感器融合技术赋能移动机器人定位：原理、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为现代智能化领域的关键组成部分，正逐渐深入到人们生产生活的各个领域。在工业制造领域，移动机器人可承担物料搬运、零件加工等任务，像汽车制造工厂中，移动机器人能精准地将零部件运输到指定位置，极大提高了生产效率和质量，同时降低了人力成本；在物流仓储行业，其实现了货物的自动分拣、存储与运输，优化了物流流程，提升了仓储管理的智能化水平，如京东的智能仓储物流中心，大量移动机器人协同作业，使得货物处理效率大幅提升；在医疗服务方面，移动机器人可辅助医护人员进行药品配送、患者护理等工作，缓解了医疗资源紧张的问题，为患者提供了更加便捷、高效的服务。此外，在危险环境探测、太空探索等领域，移动机器人也展现出了独特的优势，能够代替人类完成一些复杂、危险的任务，例如火星探测车作为移动机器人，在火星表面执行探测任务，为人类获取宝贵的火星信息。

对于移动机器人而言，准确的定位是其实现自主导航、完成任务的基础和关键。如果定位出现偏差，移动机器人可能会在执行任务时出现失误，甚至导致整个任务失败。例如在物流仓储中，定位不准确可能会导致货物错放、碰撞等问题，影响物流效率和货物安全；在医疗服务中，可能无法准确将药品送达指定地点，延误患者治疗。单一传感器定位技术由于受限于各种因素，如环境、噪声等，往往