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基于双目视觉的障碍物距离检测研究报告

一、双目视觉障碍物距离检测的核心原理

双目视觉障碍物距离检测的核心灵感来源于人类双眼的立体视觉机制。人类的双眼存在一定间距，观察同一物体时会产生细微的视角差异，大脑通过整合这两幅存在视差的图像，就能感知物体的远近和空间位置。双目视觉系统正是模拟了这一过程，通过两个摄像头获取同一场景的两幅图像，再经过一系列算法处理计算出障碍物的距离。

（一）成像模型与坐标系转换

双目视觉系统的成像模型是理解距离检测的基础。常见的成像模型为针孔相机模型，该模型将相机简化为一个针孔，光线通过针孔投射到成像平面上形成倒立的图像。在针孔相机模型中，空间中的三维点与图像上的二维点存在着严格的数学对应关系。

为了准确描述空间点与图像点之间的关系，需要建立多个坐标系并进行相互转换。首先是世界坐标系，它是客观世界的绝对坐标系，用于描述空间中物体的真实位置。其次是相机坐标系，以相机的光心为原点，光轴为Z轴，用于表示物体相对于相机的位置。最后是图像坐标系，包括像素坐标系和物理坐标系，像素坐标系以图像的左上角为原点，用于表示图像上像素点的位置，物理坐标系则以成像平面的中心为原点，用物理单位（如毫米）来表示图像点的位置。

在坐标系转换过程中，需要用到相机的内参和外参。相机内参是相机的固有参数，包括焦距、主点坐标等，它决定了相机的成像特性，可通过相机标定得到。相机外参则包括旋转矩阵和平移