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面向沙漠光伏基地的自动清洗机器人导航与控制系统设计

摘要

随着全球能源转型加速，沙漠光伏电站因其光照资源丰富而大规模建设，但沙尘沉积导致光伏组件透光率下降15%～40%，严重制约发电收益。传统人工清洗成本高、效率低且存在安全隐患，现有清洗设备多依赖轨道或人工干预，难以适应沙漠复杂地形和动态沙尘环境。本课题面向沙漠光伏基地，设计一种具备自主导航与光伏板清洁能力的自动清洗机器人导航与控制系统，旨在实现机器人对光伏阵列的精准定位、全覆盖路径规划与高效清洁作业，从而减少灰尘遮挡损失，提升电站运维智能化水平。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析沙漠光伏清洗的现实痛点与功能需求，明确系统需具备高精度定位、自主避障、路径规划与实时监控等核心能力。随后进行总体架构设计，将系统划分为感知层、决策层、控制层与通讯层，并定义各功能模块及数据存储方案。在详细设计中，重点阐述了基于RTK-GPS与惯性导航融合的定位算法、基于Boustrophedon分解的全覆盖路径规划算法以及运动控制PID调节策略。系统实现部分描述了基于STM32+树莓派的硬件平台和ROS软件框架的集成开发，展示了关键算法代码与运行效果。测试结果表明，机器人在模拟沙漠环境中定位误差小于5cm，清洁覆盖率可达98%，单次续航清洗面积达2000m2，满足设计指标。本设计的创新点在