复合非线性自抗扰控制：原理、优势与多元应用探索.pdfVIP

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制领域中，随着科技的飞速发展和工业产的日益复杂，各类控制系统所面临的挑战

也愈发严峻。复杂系统普遍存在非线性、不确定性以及外部干扰等问题，传统的控制方法在应

对这些复杂特性时往往显得力不从心，难以满足高精度、高可靠性和强鲁棒性的控制要求。例

如，在航空航天领域，飞行器在飞行过程中会受到气流变化、发动机性能波动等多种不确定因

素的影响，传统控制方法很难保证飞行器在各种复杂工况下都能稳定、精确地飞行。

复合非线性自抗扰控制(CompoundNonlinearActiveDisturbanceRejectionControl,简称

CNADRC)正是在这样的背景下应运而，它为解决复杂系统的控制问题提供了一种行之有

效的途径。自抗扰控制(ADRC)最初由韩京清教授提出，其核心思想是将系统中的未知扰动

和不确定性进行实时估计，并通过补偿的方式消除其对系统性能的影响。复合非线性自抗扰

控制则在此基础上，进一步融合了非线性控制的优势，通过巧妙设计非线性环节，使控制器能

够更好地适应系统的非线性特性，