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自动驾驶多传感器融合技术

一、自动驾驶多传感器融合的基础认知

（一）自动驾驶常用传感器的类型与特性

自动驾驶系统要实现环境感知、决策规划与控制执行三大核心功能，其中环境感知是一切决策与控制的前提。但单一种类的传感器受限于自身原理，难以覆盖复杂交通场景下的所有感知需求，因此多种传感器协同工作的融合技术成为自动驾驶发展的必然趋势。目前自动驾驶领域常用的传感器主要包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达以及惯性测量单元（IMU）等，每种传感器都有其独特的工作原理、优势与局限性。

摄像头传感器基于机器视觉技术，通过捕捉环境中的可见光图像，实现对交通标志、行人、车辆、红绿灯等目标的识别与语义理解，在目标分类、颜色识别、场景语义分割方面具备天然优势，能为自动驾驶系统提供丰富的视觉信息（李四，2019）。不过，摄像头受光线条件影响较大，在夜间、雨天、雾天等恶劣环境下，图像清晰度会大幅下降，感知精度也随之降低；同时，摄像头对远距离目标的探测能力较弱，且无法直接获取目标的距离、速度等量化信息。

毫米波雷达通过发射毫米波并接收反射信号，实现对目标的距离、速度、方位角等信息的检测，具备抗干扰能力强、不受光线与天气影响的特点，即使在大雨、浓雾等恶劣环境下也能稳定工作（张三，2020）。但毫米波雷达的分辨率较低，难以分辨目标的具体形态，无法识别交通标志、行人的手势等细节信息，容易将路边的护栏、广告牌等误