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6R机械臂结构与轨迹规划算法设计摘要

在机器人领域中，机械臂是机器人中尤为关键的执行机构，对于该项研究对于相关领域有着重要的影响与意义。在机械臂系统中包括四个部分分别为机械、软件、硬件与算法。其中的各个部分之间都有着密切的联系，是需要通过相互配合协调来设计并完成工作的。

首先需要根据机械臂抓持器在工作空间中需要达到任意位姿，至少需要六个自由度的结论，需要采用的结构是六自由度链式关节。通过要求指标结合相互之间的平衡设计出一套机械臂的结构方案，并且通过分析连杆相互之间的质量，估算出各关节之间的转动惯量，以此选择合适的电机，之后选取合理的相关部件并加以校核，最后用梯形加减速的算法进行6R