移动机器人SLAM技术+课件+【ch05】移动机器人路径规划.pptx

汇报人：

2026-09-19

移动机器人SLAM技术课件【ch05】移动机器人路径规划

路径规划概述与基础

01

全局路径规划算法

02

局部路径规划与避障

03

CONTENTS

目录

路径规划概述与基础

01

约束条件

规划过程需考虑机器人的运动学和动力学约束，确保生成的路径符合机器人的实际物理执行能力，避免出现不可行的动作。

实时性要求

在动态变化的环境中，机器人需具备实时重规划能力，以快速响应突发障碍或目标变更，保证任务的连续性。

任务目标

核心目标是确保机器人在移动过程中避开障碍物，同时优化路径长度、耗时或能耗等指标，实现安全与高效的平衡。

定义内涵

路径规划是移动机器人根据传