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AGV小车SLAM导航故障处置流程

一、适用范围与处置原则

本流程覆盖厂区内所有激光SLAM、视觉SLAM架构AGV的全场景导航类故障处置，核心目标是将单台AGV导航故障导致的产线停线时长控制在5分钟以内，杜绝故障引发的碰撞、物料倾覆、人员碰伤等次生安全事故。本流程适用于生产车间、仓储区所有在网运行的潜伏式、背负式、叉车型AGV，覆盖导航定位丢失、偏航、路径规划失败、传感器失效等所有导航相关故障场景。处置过程严格遵循三项原则：

1.安全优先：所有处置动作以保障人身、设备安全为第一前提，任何人员有权在发现安全风险时第一时间按下急停；

2.节拍优先：先疏通通道恢复生产，后拆机排查根因，严禁因排查故障导致主通道长时间拥堵；

3.分层排查：按照“先软件后硬件、先外部环境后内部参数、先易损件后核心部件”的顺序排查，避免无效拆机扩大故障。

二、故障分级与响应权限

故障分级是缩短响应链条、避免权责错配的核心依据，不同等级故障对应明确的响应时效、启动权限与资源配置，严禁跨级指挥或拖延上报。

故障等级

判定标准

响应时效

启动权限

核心处置目标

一级（高危）

AGV偏离规划路径≥30cm且持续运动、触发防撞条后未停止、导航系统报核心传感器（雷达/相机/IMU）失效、存在碰撞人员/设备风险

现场人员10秒内触发急停，运维人员3分钟内到达现场

现场所有人员无需审批可直接触发急停，运维班长到场后统一