机工社课件计算机控制技术 第2版 Chp4 数字控制器设计与应用4x3.pptxVIP

第4章数字控制器设计与应用数字PID控制算法数字PID控制算法改进数字PID控制器参数整定最少拍控制器设计纯滞后对象的控制算法基于状态空间模型的反馈控制器设计基于状态空间模型的极点配置设计二次型性能最优设计方法4.74.8

4.1数字PID控制算法

4.1数字PID控制算法PID控制器：是一种线性控制器，它由偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分控制作用通过线性组合构成。PID控制器的传递函数：

比例环节对偏差起到及时反应的作用，即偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，使被控对象朝着减少偏差的方向变化。Kp越大响应越快，静差越小，但Kp过大时可能系统不稳定。4.1数字PID控制算法比例环节

TI越大，积分越弱，静差消除变慢，减少超调，提高稳定性。主要用于消除静差。积分作用就是一种累积作用。4.1数字PID控制算法积分环节

反映偏差信号的变化趋势（变化速率），在系统中引入一个有效的早期修正信号，加快系统的动作速度，减少调节时间，克服振荡，使系统趋于稳定，改善系统的动态性能。TD越大，微分作用越强。4.1数字PID控制算法微分环节

4.1数字PID控制算法12345678910111213clc;clearall;closeallz=[];p=[-1-1-1];k=1;sys=zpk(z,p,k);%plant%%Pcont