控制工程基础课件 4-2 频率稳定性判据.pptxVIP

第四章线性系统稳定性分析（II）;简单回顾：开环频率特性曲线;4.4奈奎斯特稳定判据;4.4.1幅角原理;;柯西幅角原理;N0表示?F曲线逆时针运动，包围原点；

N=0表示?F曲线逆时针运动，不包围原点；

N0表示?F曲线顺时针运动，包围原点。;4.4.2奈奎斯特稳定性判据;假设：系统的开环传递函数G(s)H(s)具有如下形式：;应用幅角原理;应用幅角原理;;;奈氏判据：（一般意义下，开环传递函数无积分环节）

已知开环系统特征方程式在s右半平面根的个数为P，开环奈氏曲线（?:???0??）包围(?1，j0)点的圈数为N，则闭环系统特征方程式在s右半平面根的个数为Z，且有

Z=P?N

若Z=0，闭环系统是稳定的。若Z?0，闭环系统是不稳定的。;试用奈氏判据判断系统的稳定性。;当?k?1时，k1，R=1

z=p?R=0

∴闭环系统是稳定的。

当?k?1，k1，R=0，z=p?R=1

闭环系统是不稳定的。;17;18;19;20;21;例4-12已知系统的开环传函为;23;续上一页;25;;27;正负穿越的说明;对数频