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前馈-改进PID算法在智能车控制上的应用

时间:2009-06-1814:26:55:现代电子技术作者:大学自动化学院

图

6

是智能车速度控制系统结构图。由于赛道路况和智能车的姿态会经常变化，所以

速度控制系统的模型也是不定的，为了提高系统的适应性，本文速度控制系统中采用了模

糊

PID

算法。将速度设定和实际速度进行模糊分档[5][6]，通过调试得到不同情况下相对

最优的

PID

参数，保证了速度控制系统在不同情况下都有较好的控制效果。

4结论

本文前馈‑改进

PID

算法是智能车控制的有效方法，该算法使智能车系统不仅

具有很好的动态性能和反应速度，而且改善了系统的适应性和鲁棒性，使智能车能够在不

同的跑道上以较快的速度运行。实验表明：本文控制算法有效地提高了智能车的性

能，在同样的跑道上运行时，采用了新算法的智能车比采用传统

PID

算法反馈控制的智

能车的速度有所提高，运行一圈的时间平均减少了

3.2

秒，并且本文算法也使智能

车运行的稳定性得到改善，提高了智能车对跑道的适应性。该方法具有很好的应用前景。