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基于非线性滤波的无人机编队相对导航结题报告

一、研究背景与问题提出

无人机编队飞行技术在军事侦察、民用测绘、应急救援等领域展现出巨大应用潜力。相较于单无人机作业，编队飞行可通过多机协同实现任务覆盖范围拓展、工作效率提升以及任务容错能力增强。然而，无人机编队的稳定运行高度依赖精准的相对导航系统，该系统需实时获取编队内各无人机之间的相对位置、速度与姿态信息。

在实际应用场景中，无人机编队面临复杂的外部环境干扰，包括大气湍流、电磁干扰以及传感器测量噪声等。同时，无人机自身的动力学模型具有显著的非线性特征，传统的线性导航算法如卡尔曼滤波在处理此类非线性系统时，往往因模型近似误差导致导航精度下降，难以满足编队飞行的高精度要求。因此，研究适用于无人机编队的非线性滤波相对导航方法，成为提升编队飞行稳定性与任务执行能力的关键课题。

二、非线性滤波理论基础

（一）扩展卡尔曼滤波（EKF）

扩展卡尔曼滤波是卡尔曼滤波在非线性系统中的经典扩展方法。其核心思想是通过泰勒级数展开将非线性系统模型线性化，在滤波迭代过程中，对系统状态方程和观测方程进行一阶近似，从而沿用卡尔曼滤波的框架进行状态估计。

EKF的基本步骤包括状态预测和状态更新。在状态预测阶段，利用上一时刻的状态估计值和系统状态方程，预测当前时刻的状态先验估计值，并计算先验估计误差协方差矩阵。在状态更新阶段，根据当前时刻的观测值，计算卡尔曼增益，进而