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复杂场景下自动驾驶多源感知融合算法优化

目录

一、研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、复杂场景下多源感知融合技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1自动驾驶感知系统架构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2主流传感器类型及其在复杂场景下的特性与局限性．．．．．．．．．．6

2.3多源信息融合框架分类及选型原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.4现有融合算法在复杂场景下的性能瓶颈分析．．．．．．．．．．．．．．．．9

三、面向复杂场景的多源感知数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1异构传感器数据同步与时空对齐技术优化．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2复杂光照与天气条件下传感器数据质量提升策略．．．．．．．．．．．14

3.3数据关联性分析与冗余信息剔除机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4针对动态障碍物的传感器数据动态校正方法．．．．．．．．．．．．．．．23

四、复杂场景下多源感知融合算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1基于场景的自适应融合权重动态调整算法．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2针对传感器不确定性的补偿算法