双足步行机器人设计.docx

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摘要

本文总体上是先构思并设计了双足步行机器人的躯干，主要由两条机械腿组成，然后对其进行自由度的配置和关节件材料的选择，建立起整个机器人的机械结构，最后根据机器人的静态结构和动态要求设计相适配的控制系统。设计过程中先对当今稳定、高效的控制系统所具有的特点进行了分析，然后根据双足机器人需要完成的动作要求，选取单片机STC89C52作为控制器，与舵机控制器、传感器等部件共同构成双足步行机器人的控制系统，并编写相应的控制程序，最终使双足步行机器人能做到直线行走、上下台阶、转向行走等动作。论文的重点部分是以控制器和舵机控制器为