协作装配任务中机器人示教编程系统研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学会

议集，，2015年12月6日至9日

用于人机协作装配任务的示教编程系统

Hamabe

Takuma、Goto

Hiraki

和

Miura

Jun

丰桥科技大学计算机科学与工程系

—演示编程（PbD）一直是机器人编程领域颇具前景人类执行任务时机器人通过观察构建任务模型[5]。以往

的方法之一，其中机器人通过观察人类演示来学习操作方式。的研究可分为任务级[6],[7],[8]和运动级[9],[10],[11]两

虽然大多数现有的PbD研究处理的是单智能体任务，但本文处种方法。前者假设存在场景符号描述提取系统，并将任

理的是协作任务，其中机器人和人类通过协调操作共同装配结

务模型表示为符号基元序列；后者则直接记录人类或机

构。该系统包含三个部分：演示观察模块、任务建模模块和任

务执行模块。开发了一个场景识别系统以实现人类演示中可靠器人的运动轨迹并/或生成控制模型。Ogawara等人

的动作识别。所开发的PbD系统已成功应用于包含二十多个装[12]