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机器人轨迹规划概述机器人技术第七章机器人的轨迹规划轨迹规划应用广泛

自由路径规划自由路径规划自由路径规划01碰撞检测02路径优化03路径优化方法04实际应用

轨迹规划环节方法基于图的方法是一种将机器人运动环境建模为图的方法，通过搜索图中的路径来实现轨迹规划。基于采样方法通过在环境中随机采样点来生成候选路径，然后通过优化算法选择最优路径。图方法概基于运动学的方法主要考虑机器人的运动学约束，通过解析方法或数值方法来求解轨迹。采样概述优化算法关键轨迹轨迹规划在实际应用中非常广泛，如工业机器人、服务机器人等领域。总结在选择轨迹规划方法时，需要考虑机器人的类型、环境的特点以及任务的需求。轨迹

基于图的方法概述算法比较基于图的方法是机器人轨迹规划中常用的一种方法，它通过构建环境图来表示机器人运动空间，并利用图搜索算法来寻找最优路径。这种方法具有直观、易于实现等优点。01A*算法A*算法评估成本选路径轨迹规划02RRTRRT算法采样扩展逼近目标RRT特点03算法应用图方法应用广泛算法优缺点04算法趋势图方法应用广泛智能化图方法详

RRT*采样路径RRT*特点RRT*算法的主要特点包括：高效性、鲁棒性、平滑性和可扩展性。它能够快速地找到一条从起点到终点的路径，即使在复杂的环境中也能很好地工作。STAR算法介绍特点描述相关算法高效性快速找到路径RRT*鲁棒性适应复杂环境RRT*平滑性路径平滑RRT*