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毕业设计（论文）

四足机器人机构及其控制系统的设计

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摘要

四足机器人在实际应用如运输、抢险及军事等活动中体现出了相比其他类型的机器人更加具有优势的实用性，而随着其应用范围的不断扩大，如何提高快速稳定的性能成为了当前四足机器人研究的热点，也对其控制系统的实时性、稳定性提出了越来越高的要求。

本文以四足机器人为研究对象，对四足机器人的基本结构与运动方式进行了研究，提出了一种能够满足其运动需求的机械结构模型，并在此基础上分析了四足机器人基于对角小跑的步态规划方案。根据结构方案与控制需求，进一步设计了基于CAN通信