自动驾驶中基于预测碰撞避免方法研究.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA

2021）2021年5月31日至日，

基于预测的可达性在自动驾驶中的碰撞避免

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李,,战伟,Tomizuka

Masayoshi和陈墨

——安全性是自动驾驶中的一个重要话题，因为任何碰撞

都可能对人员造成严重并对财产造成损害。

Hamilton‑Jacobi（HJ）可达性是一种形式化方法，用于验证多

代理交互的安全性，并碰撞避免的安全控制器。然而，由于对

未来车辆行为情况的假设，可达性可能会导致过度保守，从而

严重影响车辆的正常运行。在本文中，我们利用轨迹预测的力量并

提出了一种基于预测的可达性框架来计算安全控制器。而不是总是

假设的情况，汽车的行为聚类为多种驾驶模式，

例如左转或右转。在每种模式下，基于更不保守的动作集设计

了一种基于可达性的安全控制器。实现时，我们首先利用图1.

我们方法的工作流程。离线时，轨迹聚类为驾驶模式，并计

轨迹预测和我们模式分类器来预测可能的模式，然后部算每种模式的安全