第6章 无人机控制技术.pptxVIP

第6章无人机控制技术;

6.1无人机控制基础;

1.无人机坐标系

对无人机的实时状态描述离不开具体的坐标系，在不同的坐标系下得到的无人机控制模型也有所不同。在无人机控制领域，普遍采用两种坐标系，即地面坐标系和机体坐标系。地面坐标系是以地球为参考系，在无人机飞行过程中固定不动的坐标系，对于地面坐标系而言，无人机被看作质点，其运动状态仅局限于三维空间下的位移。相对地，机体坐标系不会将无人机看作质点，而是以无人机的质心为原点，考虑无人机自身的运动状态。之所以定义机体坐标系，是因为在三维空间中无人机常被建模为具有六自由度的刚体，这使得无人机不仅能够在三维空间中进行位移，还能够基于机身做旋转，包括俯仰、翻滚和偏航运动。接下来，我们将详细介绍这两种坐标系。;

1)地面坐标系

在地面坐标系中，无人机被视为质点，不考虑无人机自身的运动状态，只考虑其在三维空间下的位移。地面坐标系是相对于地球静止的，其XY轴平行于大地，Z轴垂直于大地，而根据Z轴的指向，地面坐标系可以进一步地分为两类。

(1)若地面坐标系遵循右手定则，即X轴指向正东方，Y轴指向正北方，Z轴指向天空，该坐标系被称为东北天坐标系。这是描述无人机地理位置时最常用的坐标系，因为它与地图的常规布局一致，即上北下南左西右东，且指向天空的Z轴与习惯的认知相同，Z轴坐标的增加代表着无人机的上升。;

(2)