基于滑动窗口稠密视觉惯性里程计方法.pdfVIP

集2015

IEEE仿生机器人国际会议・

・2015年12月6‑9日

稠密视觉视觉‑惯性里程计在剧烈运动中的应用

沈劭劼

—本文提出一种基于滑动窗口的稠密视觉‑惯性融合

方法，用于实时高动态剧烈运动。该方法融合了直接稠密在快速运动导致图像间出现相似运动模糊模式时仍持续

视觉里程计、惯性测量单元(IMU)预积分和图优化的进展。相机位姿。然而在剧烈运动期间，当相机位姿轨迹

前端采用抗运动模糊的直接稠密视觉里程计进行相机位姿；断裂成多个片段时，密集方法仍可能出现失效。

后端通过带高效IMU预积分的滑动窗口优化框架，即使在视本工作中，我们通过提出一种实时融合稠密视觉里

觉偶发失效时仍能生成平滑高精度的状态估计。集成于后

程计与IMU的系统，解决了在复杂环境下可靠剧烈

端的局部闭环检测可有效消除剧烈运动后的累积漂移。系

运动